Большая техническая энциклопедия
0 1 3 4 9
D V
А Б В Г Д Е Ж З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Ь Э Ю Я
Р- РА РЕ РИ РО РТ РУ РЫ

Рабочее пространство - робот

 
Рабочее пространство робота обозначается сплошными линиями шириной 50 - 100 мм, наносимыми на пол краской желтого цвета, стойкой к стиранию.
В рабочем пространстве робота располагают сборочное приспособление, кассеты, магазины, бункера, из которых захватное устройство робота берет ориентированные детали, и место для размещения собранного изделия до удаления его из рабочей зоны. Захваты бывают механического, вакуумного, магнитного и струйного типов. Сборочные роботы характеризуются высокой точностью позиционирования захватного устройства ( до 0 05 мм), которая необходима для надежного соединения деталей изделия. В большинстве случаев сборочный робот работает по схеме: взять и поставить деталь, удалить собранные соединения.
Измерительная головка устанавливается в рабочем пространстве робота, так что при его позиционировании сферический наконечник, связанный с рукой робота, оказывается введенным до упора в конус щупа. Нулевые показания датчиков 5 должны соответствовать положению руки, заданному при обучении робота. Необходимый натяг создается соответствующим смещением корпуса головки по трем координатным осям.
Плоские траектории можно задавать в рабочем пространстве робота так, чтобы его звенья, участвующие в формировании траекторий, совершали одновременно значительные по величине перемещения.
Достоинством данного метода является возможность размещения координатомера вне пределов рабочего пространства робота, благодаря чему этот метод удобно применять в различных эксплуатационных условиях. В качестве датчиков 5, 7 и 8 могут быть использованы, например, круговые индуктосины, обеспечивающие точность измерения порядка нескольких угловых секунд.
Если плоскость X, Y координатомера устанавливать в различных положениях в рабочем пространстве робота и в этой плоскости воспроизводить заданные траектории, то отпадает необходимость в измерении больших перемещений в направлении оси Z.
Робот, предназначенный для использования в лабораторных условиях, показан на рис. 1.16. Рабочее пространство робота должно позволять ему достигать любой точки и манипулировать имеющимися в распоряжении приспособлениями. Кроме того, должна быть предусмотрена достаточная площадь для складирования материалов, не участвующих в текущих операциях. Лабораторный робот может выполнять три типа задач в процессе исследований.
Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов.
Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные - роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов.
Размеры ограждаемой зоны с учетом необходимых расстояний между стационарным ограждением и границей рабочей зоны и ( или) рабочего пространства робота и технологическим оборудованием должны быть рассчитаны на основании антропометрических данных для удобного и безопасного выполнения операций программирования, обучения, ремонта и наладки промышленного робота и оборудования участка. При этом следует исходить из необходимости обеспечения физиологически рациональной рабочей позы оператора при выполнении различных операций по обслуживанию робота и основного технологического оборудования.
Для некоторых кинематических структур роботов рассмотренный координатомер не может быть использован при определении точности воспроизведений траекторий, реализуемых в пределах всего рабочего пространства робота. Однако координатомер может размещаться в различных областях этого пространства и служить для оценки точности воспроизведения траекторий, характерных для этих областей. В качестве датчиков 8, 9 и 10 линейных перемещений могут быть использованы получившие достаточно широкое распространение индуктосины, обеспечивающие измерение значительных по величине перемещений ( до метра и более) с точностью до сотых долей миллиметра. Таким образом, координатомер может использоваться для исследования рабочих и контрольных траекторий роботов различных типов.
Шаблон с - образным пазом.| Схема двухкоординатной модульной головки. Всестороннее исследование точности робота с помощью шаблонов может быть выполнено, если располагать набором шаблонов различной формы и устанавливать каждый шаблон в различных положениях в рабочем пространстве робота. Изготовление набора шаблонов для исследовательских целей не связано с существенными трудностями, поскольку к точности формы табло нов почти не предъявляется никаких требований.
Частным случаем плоских траекторий являются прямолинейные. Эти траектории также можно располагать в рабочем пространстве робота с таким расчетом, чтобы заставить его звенья совершать представительные для данной структуры робота перемещения.
В частности, при выполнении работ в рабочем пространстве робота в месте включения питания вывешивается плакат с предупреждающей надписью Не включать.

В частности, указывается, что при выполнении работ в рабочем пространстве робота в месте включения питания вывешивается плакат с предупреждающей надписью Не включать.
Пульт управления роботизированного комплекса или участка, как правило, размещают за пределами зоны ограждения. При этом оператору должна быть обеспечена возможность обзора элементов рабочего места, рабочего пространства робота и пространства за его пределами с учетом требований эргономики к зонам зрительного наблюдения. Для возможности быстрого использования оператором органов аварийного отключения на обслуживаемых роботами автоматических линиях эти органы следует располагать на расстоянии не более 4 м друг от друга.
Кинематическая цепь механизма переносных движений может содержать как вращательные, так и поступательные пары. Эта кинематическая цепь должна иметь не менее трех степеней свободы и обеспечивать перемещение объекта в рабочем пространстве робота. Возможно восемь различных сочетаний пар кинематической цепи с тремя степенями свободы: ВВВ, ВВП, ВПВ, ВПП, ПВВ, ПВП, ППП, ППВ.
Рассмотрим прежде всего возможность исследования точности функционирования робота с помощью трехкоординатной модульной головки, схема которой описана выше, и плоских шаблонов с цилиндрической поверхностью. Корпус модульной головки закрепляется в захвате робота. Плита 16 с шаблоном 17 размещается в рабочем пространстве робота.
Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - шести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда ( рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической ( рис. 167, б) и сферической ( рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора.
По начерченным кривым могут быть найдены отклонения заданной и фактической траекторий по любому из критериев, рассмотренных выше. Что касается использования графического метода для исследования пространственных траекторий, то его применение возможно лишь в весьма редко встречающейся ситуации, когда звено робота совершает только поступательное движение. В таком случае для вычерчивания проекций траектории точки звена в рабочем пространстве робота размещается устройство, имеющее две взаимно перпендикулярные плоскости, приспособленные для вычерчивания на них линий, а на рабочем органе робота закреплено приспособление, несущее два взаимно перпендикулярных стержня с пишущими наконечниками. В процессе перемещения рабочего органа робота наконечники вычерчивают проекции траектории, по которым определяются координаты точек траектории.
Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах.
В общем случае сборочный робот состоит из задающей и исполнительной частей. На рис. VIII-15, а представлена схема робота, работающего в цилиндрической системе координат. Он имеет три основных движения: поворот вокруг вертикальной оси /, вертикальное перемещение руки 2 и радиальное перемещение инструментальной головки 3 вдоль руки. Эти движения обеспечивают перенос головки со сборочным инструментом в любую точку рабочего пространства робота. Задающая часть обеспечивает определенную последовательность перемещений и остановов. В качестве задающего устройства может использоваться система программного управления. При наличии программной приставки сборочный робот может быть успешно применен и в серийном производстве.
 
Loading
на заглавную 10 самыхСловариО сайтеОбратная связь к началу страницы

© 2008 - 2014
словарь online
словарь
одноклассники
XHTML | CSS
Лицензиар ngpedia.ru
1.8.11